Sebbene sia i centopiedi che i millepiedi abbiano il corpo segmentato, i millepiedi hanno due serie di gambe per segmento direttamente sotto il corpo, mentre i centopiedi hanno una sola serie di gambe per segmento posizionata sul lato del corpo. Visto lateralmente, il corpo dei centopiedi appare più piatto e quello dei millepiedi più arrotondato.
Alcuni dei centopiedi più grandi possono dare un morso doloroso, con tumefazione e arrossamento. I sintomi raramente persistono per più di 48 ore. (Vedere anche Introduzione a morsi e punture)
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I millepiedi non mordono, ma possono secernere una tossina irritante che provoca bruciore e prurito cutanei e, in particolare quando strofinata accidentalmente nell’occhio, causa arrossamento, gonfiore e dolore a carico della congiuntiva o della cornea.
Un cubetto di ghiaccio avvolto nella plastica e poi in un panno leggero e posizionato sul morso del centopiedi allevia generalmente il dolore.
La secrezione tossica dei millepiedi deve essere lavata dalla cute con abbondante acqua e sapone. Se si sviluppa una reazione cutanea, deve essere applicata un crema cortisonica.
Le lesioni agli occhi devono essere lavate subito con acqua (irrigate).
