Embora centopeias e miriápodes tenham corpos segmentados, miriápodes têm dois conjuntos de pernas por segmento diretamente abaixo do corpo, enquanto as centopeias têm apenas um conjunto de pernas por segmento posicionado ao lado do corpo. Observados de lado, os corpos das centopeias parecem mais planos e o do miriápodes mais arredondados.
Algumas centopeias maiores podem provocar uma mordida dolorosa, causando edema e rubor. Os sintomas raramente persistem por mais de 48 horas. Miriápodes não picam, mas podem segregar uma toxina que é irritante, particularmente quando esfregada acidentalmente no olho.
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Um cubo de gelo envolvido em um trapo e colocado na picada da centopeia geralmente alivia a dor. As secreções tóxicas dos miriápodes devem ser eliminadas da pele lavando-a com grande quantidade de água e sabão. Se houver reação cutânea, um creme corticoide deve ser utilizado. Lesões oculares devem ser irrigadas com água imediatamente.
Deve-se administrar profilaxia antitetânica (ver tabela Profilaxia antitetânica no tratamento de rotina de ferimentos).
