Embora tanto as centopeias quanto as milípedes tenham corpos segmentados, as milípedes têm dois conjuntos de pernas por segmento diretamente embaixo do corpo, enquanto as centopeias têm apenas um conjunto de pernas por segmento posicionado na lateral do corpo. Vistos de lado, os corpos de centopeias parecem mais achatados e os de milípedes parecem mais arredondados.
Algumas das maiores centopeias podem infligir uma picada dolorosa, que causa edema e vermelhidão na pele. Raramente os sintomas duram mais de 48 horas. (Consulte também Introdução a mordidas e picadas).
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Milípedes não picam, mas podem secretar uma toxina irritativa que causa ardor e coceira da pele e, principalmente ao esfregar acidentalmente o olho, causando vermelhidão, inchaço e dor da conjuntiva ou da córnea.
A aplicação de um cubo de gelo envolvido em plástico e em um pano fino sobre a picada de uma centopeia costuma aliviar a dor.
As secreções tóxicas das milípedes devem ser eliminadas da pele através da lavagem abundante com água e sabão. Se ocorrer uma reação cutânea, deve ser aplicado um creme com corticosteroide.
As lesões oculares devem ser imediatamente lavadas com água (irrigação).
