Aunque tanto los ciempiés como los milpiés tienen cuerpos segmentados, los milpiés tienen dos juegos de piernas por segmento directamente debajo de su cuerpo, mientras que los ciempiés tienen un solo juego de piernas por segmento colocado en un lado de su cuerpo. Vistos de lado, los cuerpos de los ciempiés parecen más planos y los milpiés parecen más redondeados.
Algunos de los ciempiés de mayor tamaño pueden infligir una picadura dolorosa que causa hinchazón y enrojecimiento. Los síntomas rara vez duran más de 48 horas. (Véase también Introducción a las mordeduras y picaduras.)
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Los milpiés no pican, pero pueden segregar una toxina que es irritante y provoca quemazón y prurito en la piel, en particular cuando se frota accidentalmente en el ojo, donde causa enrojecimiento, hinchazón y dolor en la conjuntiva o la córnea.
La aplicación de cubitos de hielo envueltos en un plástico y una tela delgada sobre la picadura de los ciempiés suele aliviar el dolor.
Las secreciones tóxicas de los milpiés deben eliminarse de la piel lavándola con abundante agua y jabón. Si se produce una reacción cutánea, debe aplicarse alguna crema con corticoesteroides.
Las lesiones oculares tienen que lavarse con agua (irrigarse) inmediatamente.
